Das heutige Kirchheim, einstmals ein Freies Reichsdorf, eine Ansiedlung von königsfreien fränkischen Wehrbauern, hat eine zweite alemannische Wurzel. Mitte des 8. Jahrhunderts wurden eine alemannische Siedlung, im Bereich der jetzigen Neckarstraße, und eine ältere fränkische Siedlung, im Bereich der einstigen „Bachmühle“ aufgegeben.
Die fränkische Neugründung im Bereich Herrengasse – Kirche – Starengasse – Entengasse bildet noch heute den historischen Ortskern des mittelalterlichen Kirchheim.
Doch schon zuvor lebten hier Menschen. Neben steinzeitlichen Funden finden sich Spuren der Kelten und auch die Römer siedelten auf Kirchheimer Gemarkung. Auf diese Zeit geht die Kirchheimer Hauptstraße zurück, eine ursprüngliche römische Heerstraße, die von Cannstatt über Walheim, die heutige Oberdorfstraße und die Brackenheimer Steige nach Speyer führte.

Lage des Badehauses im Kaiwald
Reste des Badehauses einer römischen Villa Rustica finden sich im Kaiwald an der Gemarkungsgrenze zu Meimsheim. Ein Modell können Sie im „Museum im Farrenstall“ sehen.